常绿大灌木，高可达5米，无毛。叶3～4枚轮生，在枝条下部为对生，窄披针形，全缘，革质，长11～15厘米，宽2～2.5厘米，下面浅绿色；侧脉扁平，密生而平行。夏季开花，花桃红色或白色，成顶生的聚伞花序；茎直立、光滑，为典型三叉分枝。三叶轮生，少为四叶轮生和二叶对生，线状披针形至长圆披针形，全缘、革质，叶面光亮，侧脉羽状平生。聚伞花序顶生，花萼直立，花冠漏斗形，有红、黄、白三种，单瓣、半重瓣或重瓣，有香气，瞢荚果长柱形。花期5～10月，果期12月～翌年1月。
常见栽培变种有：白花夹竹桃，花白色、单瓣；重瓣夹竹桃，花红色重瓣；淡黄夹竹桃，花淡黄色、单瓣。夹竹桃全株具有剧毒。
夹竹桃原名应为"甲子桃”，传说60年结一次果，因甲子桃果实极为少见，有的地方误称“夹竹桃”。但也有地方保留甲子桃的称呼。因为它的叶片像竹，花朵如桃，故而得其名。夹竹桃对二氧化硫、氯气等有毒气体有较强的抗性，对粉尘烟尘有较强的吸附力，因而被誉为“绿色吸尘器”。多见于公园、厂矿、行道绿化。世界各地庭园常栽培作观赏植物。
