夹竹桃为常绿大灌木，高达5米，无毛。叶3—4枚轮生，在枝条下部为对生，窄披针形，全缘，革质，长11-15厘米，宽2—2.5厘米，下面浅绿色；侧脉扁平，密生而平行。夏季开花，花桃红色或白色，成顶生的聚伞花序；花萼直立；花冠深红色，芳香，重瓣；副花冠鳞片状，顶端撕裂。蓇葖果矩圆形，长10-23厘米，直径1.5—2厘米；种子顶端具黄褐色种毛。茎直立、光滑，为典型三叉分枝。三叶轮生，少为四叶轮生和二叶对生，线状披针形至长圆披针形，全缘、革质，叶面光亮，侧脉羽状平生。聚伞花序顶生，花冠漏斗形，有红、黄、白三种，单瓣、半重瓣或重瓣，有香气，瞢荚果长柱形。花期6--10月，果期12月一翌年1月。常见栽培变种有：白花夹竹桃，花白色、单瓣；重瓣夹竹桃，花红色重瓣；淡黄夹竹桃，花淡黄色、单瓣。